Вальний (загальний) сейм Речі Посполитої утворювали так звані три стани сеймуючі: король, сенатори і посли. Король був главою держави, мав виключне право й обов’язок скликати сейм. До сенату входили 140 сенаторів, до яких належали представники центрального уряду (крім надворного підскарбія, великого та польного гетьманів), воєводи і каштеляни від місцевих урядів і представники вищого католицького духовенства. Посольська ізба складалася зі 170 послів, які обиралися шляхтою на земських сеймиках.
Уряди в Польщі та Литві були однакові. Усі польські та литовські воєводства поділялися на землі (одиниці територіального самоуправління) і повіти (судові округи).
Центральні та місцеві уряди займалися довічно й надавалися без урахування рівня підготовки претендента до виконання цих функцій. Король міг лише підвищити з нижчого на вищий уряд. Усі уряди могли обіймати лише шляхтичі.
Найвищою судовою інстанцією для шляхти спочатку був король, а з 1578 р. у Польщі – Коронний трибунал, у Литві – Литовський трибунал. На місцях постійно діяли гродські суди, де здійснювали судочинство старости-урядовці, призначені королем. Склад підкоморського і земського судів обирався шляхтою на сеймиках і затверджувався королем. Ці суди діяли тимчасово, під час сесій сеймиків, і розглядали справи місцевої шляхти.
Питання місцевого самоврядування розв’язувалися на сеймиках, які збиралися шляхтою земель, повітів і воєводств. Скликалися також спеціальні сеймики: передсеймові (обирали послів на сейм Речі Посполитої), депутатські (обирали депутатів Коронного і Литовського трибуналів), елекційні (обирали кандидатів на посади повітових суддів), реляційні (заслуховували послів із сейму Речі Посполитої і приймали рішення про збирання податків).
Політичний устрій Речі Посполитої ґрунтувався на ідеї безпосередньої шляхетської демократії, коли шляхта мала виключне право вирішувати всі державні справи.
